Tip k PID

[jíva]

Máte nějaký tip na ladění PID? Něco, co se musí dodržovat z hlediska vlastního programu, případně regulace?

Z původní sekce DOTAZY.

[jíva]

Tip na ladění PID u PL2

Vytvořme regulační smyčku s regulací na konstantní hodnotu. K tomu užijeme moduly PID a BSERVO (pro ovládání klasického servopohonu signály zavírá/otvírá).

• Důležité pro správnou funkci regulace je, aby moduly PID, BSERVO a případně následná hradla, byly všechny ve stejné programové smyčce (dáno parametrem rychlost každého modulu).
• Podle soustavy, kterou regulujeme, odhadneme hodnotu času minimálního zásahu, tj. povelu zavírá/otevírá. Tušíme-li, že třívteřinové zásahy budou pro plynulou regulaci příliš velké, zvolíme vteřinovou programovou smyčku (parametr rychlost=2 u všech modulů - samozřejmě krom modulu SCREEN, ten má vždy 3).
• Zvolíme-li rychlost=2, pak je nutné snulovat parametry pro derivační složku PID regulátoru (PITDminus=PITDplus=0). Rovněž je nutno zkontrolovat parametr MINACT modulu BSERVO, který musí být větší (nebo roven) než čas programové smyčky! Pro rychlost=2 zadáme minact=1,0.
  Poznámka: pro rychlost=1 musí být minact>=3,0!
  Pokud toto pravidlo nedodržíte, jsou zásahy na servo zbytečně střídavé a parametry PID regulátoru nedoladíte!
• Další parametry PID regulátoru musíme odladit. Nemusí vás překvapit hodnoty PIKP (proporcionální konstanta) 10,0 - 20,0 či hodnoty PITI (integrační konstanta) v rozsahu 100,0 - 200,0.
• Použijte ladící režim FREDa, ve kterém lze nejen sledovat hodnoty signálů, ale lze je i zobrazit graficky modulem GRAF. Současně tak lze sledovat v jednom grafu až 4 signály.
• V ladícím režimu měňte parametry PID regulátoru a sledujte odezvu na změnu v grafu.
• Hodnota parametru PIKP má přímo vliv na velikost zásahu. Větší PIKP = větší zásah.
• Hodnota parametru PITI ovlivňuje i dobu, kdy začne servo (při náběhu) zavírat. Tím ovlivníme velikost překmitu přes požadovanou hodnotu. Větší PITI, servo dřív zavírá. Vše platí při náběhu, tj. Tuz bylo malé a proto servo otvíralo.
  Pokud však docílíte požadované hodnoty a měřená Tuz příliš kolísá, je vhodné PITI zmenšit v případě, že změřené kolísání odpovídá skutečnosti.
• Pokud zjistíte, že kolísání Tuz je způsobeno zarušením např. na přívodních vodičích, nebo je technologie taková, že Tuz opravdu kolísá (např. hladina vařící se vody) a regulaci to vadí, doporučujeme změřenou hodnotu filtrovat pomocí modulu AFLT (SW hradlo).